我們在使用物流移動機器人時，需要其能可靠地完成運輸作業(yè)，保證運輸質(zhì)量，因此，對定位和反復(fù)定位的精確性都有較高的要求，而要提高和保證其準(zhǔn)確性，就必須依靠減速器。特別是在負(fù)荷較大的情況下，單純增加伺服馬達的功率是不可取的，而在適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速范圍內(nèi)，采用減速器來增加輸出轉(zhuǎn)矩。另外，由于伺服馬達在低頻率運行時，會產(chǎn)生發(fā)熱，并產(chǎn)生較低的頻率，這對長期、周期運行的工業(yè)機器人來說，很難保證其運行的準(zhǔn)確性和可靠性。減速機能保證伺服馬達在適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速下工作，并能準(zhǔn)確地控制旋轉(zhuǎn)速度，從而增加機器的剛度。

現(xiàn)在廣泛采用的減速器有：精密行星減速器、擺線針齒減速器等。其中，精密的行星減速器結(jié)構(gòu)更加緊湊，其額定輸出力矩可以達到很高的水平，但是對材料和零部件的加工精度有很高的要求，而且結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，生產(chǎn)和安裝也比較麻煩。而擺線減速器是一種新型的擺線齒輪傳動機構(gòu)，它具有體積小，重量輕，動作傳遞精度高，傳動比范圍大，傳動扭矩大，傳動效率高，使用壽命長，結(jié)構(gòu)簡單，但是擺線減速機構(gòu)的制造工藝比較復(fù)雜，對某些部件的加工精度和組裝技術(shù)有很高的要求。另外，針對物流移動機器人的實際應(yīng)用需求和實際情況，定制化減速器也是一種可行的方案，并且在市場上占據(jù)了一定的份額。

減速機是機器人系統(tǒng)中的重要部件，它是整個機器人整體性能的重要組成部分，它要求其高精度、高壽命、高可靠性和低噪音。減速機具的工作壽命是固定的，必須經(jīng)常進行替換。工業(yè)機器人的工作壽命一般在8到10年之間，由于減速機是驅(qū)動和承載的關(guān)鍵部件，在運行中難免會出現(xiàn)磨損，其使用壽命一般為2年，因此，在物流機器人的維護中，必須更換大量的減速器。

在選用減速器時，除了要根據(jù)需要選用不同類型的減速器，還應(yīng)注意減速比、安裝方式和尺寸、精度、受力等，而這些都是衡量減速器性能的重要指標(biāo)。

在這些因素中，傳動效率是衡量減速器性能的一個重要指標(biāo)。為了檢測傳輸效率，需要專門的儀器，使用者難以自行測量具體的數(shù)據(jù)，但是可以進行橫向比較。減速器的使用壽命與軸承的使用壽命有關(guān)，首先受損的往往是軸承，特別是諧波減速器， RV減速器的行星構(gòu)造部位更是如此。發(fā)熱與否也是一個重要的指標(biāo)，減速機的精度與齒輪的嚙合程度有關(guān)，太大的嚙合間隙會降低減速器的精確度，如果使用微過盈，則可以提高精確度，但會造成過熱。精度是衡量減速器性能的一個重要因素，而角度驅(qū)動的精度直接關(guān)系到機械臂的絕對定位精度，以及重復(fù)定位的準(zhǔn)確性。不管是什么類型的減速機，都會遇到漏油的問題，這是最常見的問題，因為它有兩個原因，一是電機，二是減速機。減速器漏油是最常見的一種，它的背后是由于生產(chǎn)廠家的不合理，所以安裝方法的選擇很重要，這也是減速器廠商研究的一個重點。

在滿足更高精度、更可靠、更穩(wěn)定等方面的需求時，對客戶化的需求也越來越明顯，并加快了集成的速度。業(yè)內(nèi)人士稱，該系統(tǒng)的集成能夠提高減速器的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，提高其安全性，便于安裝和調(diào)試，提高其行走的靈活性、穩(wěn)定性和可靠性。因此，集成驅(qū)動器、電機、減速器等的集成解決方案越來越受到市場的歡迎。

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