減速器是機(jī)械臂的重要組成部分，減速器的種類很多，用途也很廣，但是在此，我們將重點(diǎn)介紹一下減速器在機(jī)械臂上的應(yīng)用與選擇，這種減速機(jī)的特點(diǎn)是外形相對(duì)較小，傳遞的扭矩相對(duì)較低，傳動(dòng)精度較高，使用環(huán)境要求較高，維護(hù)要求也相對(duì)較高。首先讓我們簡單地了解一下，上一張照片讓你一睹其廬山的真實(shí)面貌。
1、減速器對(duì)機(jī)械臂的影響主要是在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中減小最后的旋轉(zhuǎn)速度，也就是說，在使用中增加伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度，使馬達(dá)的運(yùn)轉(zhuǎn)盡可能的接近它的額定轉(zhuǎn)速，這樣不但可以保持伺服馬達(dá)的穩(wěn)定輸出力矩，而且還可以保證馬達(dá)的工作壽命和工作效率，比如，你的機(jī)器人用的是伺服馬達(dá)+齒輪齒條，它的直徑是 D=72 mm，當(dāng)伺服馬達(dá)的額定轉(zhuǎn)速為3000 r/min時(shí)，機(jī)器人的操作速度 S=2/r*3000/1000=678米/分，這種速度實(shí)在是太快了，比如我們平時(shí)的車速只有100米/分，也就是說，伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速必須是440 r/min，而這種轉(zhuǎn)速的輸出性能對(duì)電動(dòng)機(jī)的要求很高，超過了額定轉(zhuǎn)速，該怎么辦？我們放慢車速，選一臺(tái)1:7的減速器，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到100米/分的時(shí)候，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速正好在3000轉(zhuǎn)/分，這樣就能保證伺服電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，這是最好的匹配方法。
2、提升傳動(dòng)系統(tǒng)的最后力矩，在大多數(shù)情況下，我們?cè)谶x擇伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，首先要考慮的就是力矩和力矩，力矩的強(qiáng)弱會(huì)影響到伺服電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用和設(shè)計(jì)，而在大多數(shù)情況下，我們并沒有足夠的資金來支持一臺(tái)由伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)。所以在結(jié)構(gòu)和造價(jià)上，我們需要選擇一個(gè)小型的伺服馬達(dá)，但是這種馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩很小，不能滿足實(shí)際的使用。這個(gè)時(shí)候就必須要用減速器，正如前面所說，要想讓伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)揮出最大的能量，就必須要用減速器來提升伺服電動(dòng)機(jī)的速度，這簡直就是天造地設(shè)的一對(duì)，就像我們剛才說的那樣，當(dāng)速度比1:7的時(shí)候，伺服馬達(dá)的扭力就會(huì)增加七倍，這樣我們就可以選擇一臺(tái)比它更低的電動(dòng)機(jī)，這樣既節(jié)省了成本，又增加了結(jié)構(gòu)。
3、增加慣性載荷的穩(wěn)定性，并減小振動(dòng)，由于操作臂的轉(zhuǎn)速比較高，因此，在操作臂的起動(dòng)和停止過程中，由于操縱桿的轉(zhuǎn)速比較高，慣性也比較大，而且慣性也比較大，當(dāng)伺服馬達(dá)停轉(zhuǎn)時(shí)，慣性會(huì)被反推到伺服馬達(dá)上，給伺服馬達(dá)造成很大的沖擊，雖然伺服馬達(dá)可以通過延遲來減小加速的加速度，但是總有一部分會(huì)被傳遞到伺服馬達(dá)上，而減速器的使用則可以將慣性力的影響降到最低。同時(shí)，減少碰撞，減少機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的震動(dòng)，提高其穩(wěn)定性，延長其工作壽命。
4、由于扭矩的大幅提高，所以可以減少或減少伺服馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)也可以使其結(jié)構(gòu)更加緊湊、合理，從而大大降低了生產(chǎn)成本，提高了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
從以上所述的減速器的功能中，我們可以看到，在選擇減速器的時(shí)候，首先要確定您的機(jī)械臂的最大轉(zhuǎn)速，最大負(fù)載等參數(shù)，然后根據(jù)計(jì)算結(jié)果來選擇合適的減速器，在此給出一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值，一般的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)中，很少會(huì)出現(xiàn)超過1:10的減速率，一般都是1:7，這樣可以保證機(jī)器人的操作速度和輸出力矩。不過我也給大家一些關(guān)于購買的經(jīng)驗(yàn)，1:10的減速器一般都是一樣的，1:10以上的減速器就是另外一種級(jí)別了，所以你要買1:15的減速器，那就得掂量掂量了，到底值不值得。