少齒差是一種行星齒輪傳動。一對內(nèi)嚙合的齒輪，包括一外齒輪和一內(nèi)齒輪。其齒面采用漸開線齒型，其齒數(shù)差較小，故稱為“少齒差”。通常所說的少齒差行星齒輪是專門針對具有較少齒差的行星齒輪的。少齒差行星齒輪減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，傳動平穩(wěn)，效率高，傳動比范圍大。

一、少齒差行星齒輪的基本理論

齒差少行星齒輪是一種傳動軸驅(qū)動裝置。在傳動軸驅(qū)動中，內(nèi)嚙合行星傳動是由兩個齒輪的節(jié)圓向內(nèi)切入并完成純粹的滾動運動。而少齒差行星傳動，是一種具有很小的分度圓直徑差的嚙合行星傳動，由內(nèi)、外兩個主要部件組成。兩個部件共有四個旋轉(zhuǎn)動作。因為是動軸旋轉(zhuǎn)，因此兩個齒輪中的一個要做自轉(zhuǎn)。只要把某一齒輪的轉(zhuǎn)動和另一齒輪轉(zhuǎn)動，就可以形成一種少齒差的行星傳動。外環(huán)繞著內(nèi)環(huán)旋轉(zhuǎn)，內(nèi)環(huán)繞著外環(huán)旋轉(zhuǎn)，兩者的相對運動規(guī)律都是相同的。此時，無論是外環(huán)還是內(nèi)環(huán)，都可以進行旋轉(zhuǎn)，一共有三次旋轉(zhuǎn)，兩次自由旋轉(zhuǎn)。在這三種旋轉(zhuǎn)中，任何兩種旋轉(zhuǎn)都是獨立的（或具有固定的齒輪比），其輸入（輸出）和旋轉(zhuǎn)的另一種（進入）旋轉(zhuǎn)，這樣，就形成了較少的齒輪差動。在三次旋轉(zhuǎn)中，任一環(huán)的旋轉(zhuǎn)被稱為少齒差行星齒輪。

1、減速段

當(dāng)電機驅(qū)動偏心軸旋轉(zhuǎn)時，內(nèi)齒輪被固定在外殼上，從而使其圍繞內(nèi)齒輪的行星運動（也就是旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)）。同時，由于行星齒輪和內(nèi)齒輪之間的齒數(shù)差異較小，因此，在旋轉(zhuǎn)時，行星齒輪圍繞偏心軸的轉(zhuǎn)動是相對較慢的。通過輸出機構(gòu)把行星輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)移到輸出軸上，實現(xiàn)了對其進行減速器的控制。

在移動時，由于浮盤和銷軸的聯(lián)結(jié)，銷套筒總是與行星齒輪上的銷孔壁相接觸，因此，行星齒輪的轉(zhuǎn)動通過軸套傳遞到浮盤，再傳遞到輸出軸上，以實現(xiàn)與輸入軸相反的減慢動作。

二、少齒差式行星齒輪

1、嚙合傳動方式

和其他圓柱齒輪傳動一樣，如漸開線齒形、擺線齒形、圓弧齒形、三角齒形(柔性傳動)甚至鏈傳動，只要是能夠符合傳動原理，保證兩個齒輪的節(jié)圓進行純滾動的傳動，都能用于少齒差行星(減速)傳動。柔性傳動也是少齒差行星(減速)傳動的一種特殊形式。少齒差行星(減速)傳動的行星輪必須安置在偏心的位置上，柔性傳動是用齒圈的彈性變形，使參加嚙合的幾個齒，處在偏心位置上的，而且可以用一片齒輪的多處變形完成需要多片齒輪才能完成的工作，所以體積較小。少齒差行星齒輪的齒形較小，但同時接觸的齒數(shù)較多，因此也能夠傳遞相對較大的轉(zhuǎn)矩。

2、行星運動的約束機構(gòu)

最常用的既能保證公轉(zhuǎn)有正確的運動軌跡，又允許自轉(zhuǎn)的約束機構(gòu)。柔性傳動是使用R≠e的一個例子，對于兩個軸心距較小的內(nèi)嚙合傳動的公轉(zhuǎn)運動，這種平行四邊形機構(gòu)是最為合適的約束機構(gòu)。

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